R.Gajauskaitė gimė 1946 metų sausio 24 dieną. Ji studijavo Vilniaus universiteto Teisės fakultete, baigė Maskvos sąjunginio prokuratūros instituto aspirantūrą ir apgynė disertaciją gamtosauginės teisės tema.
1968-1976 metais R.Gajauskaitė dirbo įvairų teisininkės, o nuo 1976 metų - mokslinį darbą, buvo Teisės ekspertizės mokslinio tyrimo instituto jaunesniąja moksline bendradarbe, nuo 1982 metų - Liaudies ūkio specialistų kvalifikacijos kėlimo institute - vyr. dėstytoja, docente, katedros vedėja.
R.Gajauskaitė yra paskelbusi 20 mokymo-metodinių priemonių, ji subūrė specialistus ir įkūrė pirmąją Ekologijos ir gamtosaugos katedrą Lietuvoje, parašė pirmąjį vadovėlį apie gamybos ir gamtos sąveikos reguliavimą, publikavo per 220 straipsnių ekologijos ir politikos temomis ir iš jų sudarė rinkinius „Kodėl vargsta Lietuva?“ bei „Ekologija virtuvėje“.
R.Gajauskaitė aktyviai dalyvavo Sąjūdžio veikloje, buvo Lietuvos žaliųjų koordinacinės tarybos, Žaliosios partijos įkūrimo iniciatyvinės grupės narė.
1990 metų balandžio 24 dieną ji išrinkta Aukščiausiosios Tarybos-Atkuriamojo Seimo nare.
