R.Baniulis 1985 metais baigė Sankt Peterburgo priešgaisrinės technikos mokyklą ir įgijo priešgaisrinės saugos techniko kvalifikaciją. Po šešerių metų jis baigė Rusijos vidaus reikalų ministerijos Valstybinės priešgaisrinės tarnybos akademiją ir įgijo priešgaisrinės technikos ir saugumo inžinieriaus specialybę.
Priešgaisrinės saugos srityje R.Baniulis dirbo nuo 1985 metų, o Priešgaisrinės apsaugos ir gelbėjimo departamento direktoriumi buvo paskirtas 2006 metais.
1999 – 2001 metais jis vadovavo Vidaus reikalų ministerijos Personalo departamentui.
