Kaip rašoma Krašto apsaugos ministerijos pranešime, pasak liudininkų, šauktiniai į Greitojo reagavimo brigados štabą Vilniaus Kapsų g. atvyko 1991 m. lapkričio 12 d., tačiau, dėl susiklosčiusių aplinkybių jie buvo paleisti ir jiems liepta susirinkti lapkričio 18 d. Tądien tarnybą pradėję kariai buvo paruošti per kelias paras ir jau lapkričio 23 d. dalyvavo iškilmingame Lietuvos kariuomenės parade.
Pirmuoju Garbės sargybos kuopos vadu buvo paskirtas Liutauras Kavaliūnas. Garbės sargybos kuopa kelis kartus keitė dislokacijos vietą, veikė Vilniuje, Rūdininkuose, Nemenčinėje. Šiuo metu kuopa yra Vilniuje įsikūrusio Lietuvos didžiojo kunigaikščio Gedimino štabo bataliono dalis.
Atkūrus Lietuvos kariuomenę, reikėjo iš naujo formuoti ne tik gynybinius pajėgumus, bet ir sukurti karines ceremonijas. Per 20 tarnybos metų Garbės sargybos kuopos kariai sukūrė scenarijus įvairiems kariuomenės oficialiems renginiams ir šventėms, tarp jų – oficialių užsienio svečių sutikimo, pagerbimo, valstybinės vėliavos pakėlimo ir kt. ceremonijoms.
Nuo savo veiklos pradžios Garbės sargybos kuopos kariai dalyvavo daugiau nei 6 tūkst. ceremonijų ir renginių. Per metus garbės sargybos kariai vidutiniškai dalyvauja daugiau nei 350 įvairių ceremonijų ir renginių Lietuvoje ir užsienyje ir dar tiek pat repeticijose. Ilgiausia vieno renginio repeticija – pasiruošimas kariniam paradui Italijoje – truko devynias valandas ir vyko per naktį.
Ilgiausia ceremonija užtruko daugiau nei šešias valandas. Ceremonijas kariai vykdo bet kokiu oru: „šalčiausia“ ceremonija vykdyta esant 32 laipsniams žemiau nulio, „karščiausia“ – esant 37 laipsniams karščio.
Iš visų Garbės sargybos kuopos reprezentacinių užduočių kariai labiausiai didžiuojasi savo parodomąja programa defile. Pirmoji defile programa buvo parengta 2000 metais ir yra kasmet atnaujinama. Atskiroms šventėms ruošiamos iškilmingos salvės – paprastesnė defile programos atmaina.
2008 metais, prasidėjus kariuomenės profesionalizacijai, buvo suformuotas Garbės sargybos kuopos Parodomasis būrys ir parodomosios programos rengimas perėjo į naują kokybės lygmenį. Ginklų permetimai ir sukimai viena ranka, kuriuos anksčiau įveikdavo tik seržantai ar tik pavieniai šauktiniai kariai, tapo parodomojo būrio standartu. Tai neįvyko per naktį – būrys vardą užsitarnavo sunkiu darbu: pasitaikydavo ir traumų, ir dešimtimis skaičiuojamų sulaužytų ginklų. Būrio šūkis – „Jokio skausmo!“.
2006 metais Lietuvos kariuomenės Garbės sargybos kuopa pradėjo vykdyti naują kariuomenės projektą – kurti istorinio būrio garbės sargybos ceremonialą. Visuomenės ir kariuomenės atstovų darbo grupės pastangomis atkūrus XIV a. Lietuvos didžiosios kunigaikštystės kario šarvus ir ginkluotę, dešimt šios atkurtos riterio uniformos komplektų buvo perduota Garbės sargybos kuopai.
2009 metais iš Garbės sargybos kuopos karių suformuotas istorinis būrys ėmė specializuotis istorinėse karinėse ceremonijose, gilinosi į šarvų priežiūros ir dėvėjimo subtilybes.Kariai studijavo viduramžių fechtavimosi ir kovos rankraščius ir paruošė demonstracinę rekonstrukcinę programą apie senovės lietuvių ginklų panaudojimą artimoje kovoje. Kuopos kariai jau keturis kartus dalyvavo Žalgirio mūšio inscenizacijoje Lenkijoje, didžiausiame viduramžių renginyje Europoje, kur turi galimybių išmėginti rekonstruotus ginklus ir parodyti, kad Lietuvos didžiosios kunigaikštystės karių ginkluotė buvo puikiai paruošta kovoms.
Garbės sargybos kuopos kariai už profesionalumą, reprezentavimo kokybę ir kartu už ceremonijų paprastumą (tai yra viena iš svarbių ceremonijų savybių, nes ceremonijos neturi varginti jose dalyvaujančių svečių ir stebėtojų) yra ne kartą susilaukę aukštų įvertinimų iš užsienio šalių vadovų, jų protokolo tarnybų ir kolegų.
Be reprezentacinių užduočių, Lietuvos kariuomenės Garbės sargybos kuopos kariai nuolat vykdo ir pėstininkų kovinį pasirengimą paskirtoms taikos meto ir kovinėms užduotims, kuopa yra aprūpinta pėstininkų ginkluote. Kuopoje tarnauja kariai, dalyvavę įvairiose tarptautinėse misijose – Afganistane, Irake, Balkanų regiono šalyse. Šiuo metu Garbės sargybos kuopoje tarnauja beveik 200 karių, iš viso per 20 gyvavimo metų kuopoje tarnavo apie 3500 karių.
