1984-1991 metais jis ėjo LRF prezidento, 1991-1993 – viceprezidento pareigas. Rimgaudo Vaičiulio nuopelnai rankinio sporto šakai itin reikšmingi: jam vadovaujant federacijai, rankinis buvo viena populiariausių sporto šakų Lietuvoje, o Kauno vyrų rankinio komanda „Granitas“ 1987 metais ir Vilniaus moterų „Eglė“ 1988 metais iškovojo tarptautinės rankinio federacijos (IHF) taures.
Kūno kultūros ir sporto departamentas (KKSD) 2002 metais jam skyrė sidabro medalį už aukštus sporto pasiekimus, 2007-aisiais jis apdovanotas Sporto garbės komandoro ženklu.
Lietuvos rankinio federacija ir visa rankinio bendruomenė išreiškia nuoširdžią užuojautą Rimgaudo Vaičiulio artimiesiems.
